レンズ歪み
を歪みのない投影による画像座標上の点，
を歪みを含んだ画像座標の点とする．そして，
を半径方向の歪み係数，
を円周方向の歪み係数とすると，以下の式が成り立つ．
歪み補正
を歪みのない投影による画像座標上の点，
を歪みを含んだ画像座標の点とする．そして，
を半径方向の歪み係数，
を円周方向の歪み係数とすると，以下の式が成り立つ．
を歪みのない投影による画像座標上の点，を歪みを含んだ画像座標の点とする．そして，を半径方向の歪み係数，を円周方向の歪み係数とすると，以下の式が成り立つ．