正面回避のアルゴリズム

これまでの節で述べた対人回避のアルゴリズムは，相手が自分の進行方向に対し て，ある程度の角度をもったものに対応したものであった．しかし，対人回避において正面から の人間を回避するケースも生じる．そこで，本節では自分の進行方向に 対し，相手がほぼその逆方向に進行してきたときについて述べる．